构建空间认知地图的机制是一种通用编码机制的实例，能够涵盖任何领域的抽象认知地图。
Cognitive map
Tolman在1948年提出，空间或者地图的概念在小鼠的大脑里是存在的， 成为其导航学习的基础。
- Place cell ：不停的经过某个同样的地点，同一个细胞会放电
- Grid cell : 感受野对空间进行周期性的放电，它可以把一个二维平面表现成一个密集堆积的六边形结构， 不同的grid-cell具有不同的空间周期。（对空间里的一个狄拉克函数（一个空间质点的表示）做傅里叶变换会得到一系列不同周期频率的波函数， 反过来这群函数或许可以作为一组表达不同物体位置的基函数。）
The cognitive mapping problem
- 学习或关注适当的抽象是认知地图的核心问题。
强化学习状态空间，图与图表示 认知图的生成问题与 RL 中的状态空间生成问题是一样的
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